Crusoé (le nom de famille corrompu à partir du nom allemand « Kreutznaer ») partit de Kingston upon Hull pour un voyage en mer en août 1651, contre la volonté de ses parents, qui voulaient qu'il poursuive une carrière en droit. Après un voyage tumultueux où son navire fait naufrage dans une tempête, sa soif de mer reste si forte qu'il repart en mer. Ce voyage se termine également par un désastre, car le navire est repris par des pirates de Salé (les Salé Rovers) et Crusoé est asservi par un Maure. Deux ans plus tard, il s'échappe dans un bateau avec un garçon nommé Xury ; un capitaine d'un navire portugais au large de la côte ouest de l'Afrique le sauve. Le navire est en route vers le Brésil. Crusoé vend Xury au capitaine. Avec l'aide du capitaine, Crusoé se procure une plantation.

Des années plus tard, Crusoé se joint à une expédition visant à ramener des esclaves d'Afrique, mais il fait naufrage dans une tempête à environ quarante milles au large sur une île (qu'il appelle l'île du désespoir) près de l'embouchure de l'Orénoque le 30 septembre 1659. [4] Il observe la latitude à 9 degrés et 22 minutes nord. Il voit des pingouins et des phoques sur son île. Quant à son arrivée sur place, seuls lui et trois animaux, le chien du capitaine et deux chats, survivent au naufrage. Surmontant son désespoir, il récupère des armes, des outils et d'autres fournitures sur le navire avant qu'il ne se brise et ne coule. Il construit un habitat clôturé à proximité d'une grotte qu'il creuse. En faisant des marques sur une croix en bois, il crée un calendrier. En utilisant des outils récupérés sur le navire et certains qu'il fabrique lui-même, il chasse, cultive de l'orge et du riz, sèche des raisins pour en faire des raisins secs, apprend à faire de la poterie et élève des chèvres. Il adopte également un petit perroquet. Il lit la Bible et devient religieux, remerciant Dieu pour son sort dans lequel ne manque que la société humaine.

Les années passent et Crusoé découvre des cannibales indigènes, qui visitent occasionnellement l'île pour tuer et manger des prisonniers. Au début, il envisage de les tuer pour avoir commis une abomination, mais se rend compte plus tard qu'il n'a pas le droit de le faire, car les cannibales ne commettent pas sciemment de crime. Il rêve d'obtenir un ou deux domestiques en libérant quelques prisonniers ; Lorsqu'un prisonnier s'échappe, Crusoé l'aide, nommant son nouveau compagnon « vendredi » d'après le jour de la semaine où il est apparu. Crusoé lui apprend alors l'anglais et le convertit au christianisme.

Après que d'autres indigènes soient arrivés pour participer à un festin cannibale, Crusoé et Friday tuent la plupart des indigènes et sauvent deux prisonniers. L'un est le père de Friday et l'autre est un Espagnol, qui informe Crusoé des autres Espagnols naufragés sur le continent. Un plan est élaboré selon lequel l'Espagnol retournerait sur le continent avec le père de vendredi et ramènerait les autres, construirait un navire et naviguerait vers un port espagnol.

Avant le retour des Espagnols, un navire anglais apparaît ; des mutins ont réquisitionné le navire et ont l'intention de laisser leur capitaine sur l'île. Crusoé et le capitaine du navire concluent un accord dans lequel Crusoé aide le capitaine et les marins fidèles à reprendre le navire et à laisser les pires mutins de l'île. Avant de s'embarquer pour l'Angleterre, Crusoé montre aux mutins comment il a survécu sur l'île et déclare que d'autres hommes viendront. Crusoé quitte l'île le 19 décembre 1686 et arrive en Angleterre le 11 juin 1687. Il apprend que sa famille le croyait mort ; en conséquence, il n'a rien laissé dans le testament de son père. Crusoé part pour Lisbonne pour récupérer les bénéfices de sa succession au Brésil, qui lui a valu une grande richesse. En conclusion, il transporte sa richesse par voie terrestre depuis le Portugal vers l’Angleterre pour éviter de voyager par voie maritime. Vendredi l'accompagne et, en route, ils vivent ensemble une dernière aventure en combattant des loups affamés lors de la traversée des Pyrénées.